文章摘要:为了实现在基础激励下，保证Stewart平台具有较好的隔振效果，本文设计了一种用于液压驱动Stewart平台稳定器的自整定PID控制器。通过执行机构驱动的轴向力，求取总的主动力及惯性力的模型，并将其用以Kane方程的计算，在Kane方程的基础上，建立了六自由度液压驱动Stewart平台的非线性动力学模型。利用Stewart平台动力学设计了一种以隔振为目标的控制方案。为了抑制不确定基础激励下的上平台振动，提出了一种基于神经网络的自整定PID（NN-PID）控制方案。仿真结果表明，该控制方法能够满足不确定基础励下上平台的隔振要求，对外界干扰具有良好的鲁棒性。能够使得Stewart平台的稳定度得以提升，抑制Stewart平台工作过程中的振动效应。

文章关键词:

项目基金:江西省高等学校教学研究项目（JXJG072014）,

论文作者:姚俊 白书华 

作者单位:南昌理工学院电子与信息学院 

论文DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.20211116.051

论文分类号: TH137;TP273

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